● 实验目标：设计控制系统使得柔性摆杆保持倒立状态。
● 实验功能：在小车上垂直地固定一个柔性连杆，连杆可以绕小车上的轴做旋转运动，连杆的偏角由一个流速计和一个与小车轴同轴的角位移传感器共同测得。小车由6V的直流电机通过齿轮和齿条机构来驱动，它可以沿不锈钢导轨做往复运动，其位移通过一个额外的与电机齿轮啮合的齿轮测得。Quanser为本实验提供了基于状态反馈的控制器。用户可以根据自己的需要设计其它的控制器。
● 特点
✔高精密铝合金结构
✔高分辨率光学编码器，用于检测小车位置
✔与MATLAB/Simulink和LabVIEW完全兼容
✔提供完整的MATLAB®/Simulink系统模型和参数文档
✔开放式架构设计，允许用户设计自己的控制器
● 配套实验
✔建模课题
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- 用拉格朗日法推导动力学模型
- 线性化
✔控制课题
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- 状态空间表示
- 线性二次型调节器
● 应用案例
● 用户反馈
